手术机器人测试系统

设备概述

手术机器人测试系统采用双目高速光学测量方式，通过在被测器械与操作臂上布置编码靶标，由同步触发的双相机采集图像并解算目标的空间位置与姿态，获取 X / Y / Z 坐标及俯仰、偏航、滚转三轴姿态，形成完整的六自由度（6D）测量数据。

系统由高速光学相机、联动控制器、多面体靶标与工装、分析软件组成，面向手术机器人的研发验证与性能检测，覆盖位姿准确度与重复性、远心不动点精度、主从跟随性能、有效工作空间与动态轨迹等测试项目。

测试能力

围绕运动性能构建测量闭环：通过空间坐标与姿态数据，分析操作臂、器械末端及主从运动单元的性能。

测量原理

从同步采集到结果报告，形成四步闭环。

1 同步采集

双相机同步触发，采集编码靶标图像。

2 位姿解算

匹配特征点，解算三维位置及三轴旋转姿态。

3 性能分析

结合测试工装与分析软件，计算对应性能指标。

4 报告输出

整理原始数据、误差统计及运动轨迹曲线。

技术参数

注：以上参数沿用所提供技术资料。精度与有效测量范围受测量距离、相机布置、标定状态和环境条件影响；具体交付指标及验收条件以确认的技术协议为准。

软件与数据分析

手术机器人自动分析软件

支持有效工作空间、远心不动点、主从距离与姿态、重复性及控制延迟分析；可按测试需求配置靶标数量与测量点数。

空间计量分析软件（SpatialAnalyzer）

支持点、线、面、圆等几何元素拟合，距离与角度偏差分析，以及轨迹、重复性和运动学参数评估；可结合 CAD 数模开展偏差对比，输出文本与图形报告。具体格式与功能按软件授权配置。

系统组成与靶标工装

• 高速光学相机（含闪光系统）：双目同步采集。
• 联动控制器：同步触发与数据采集。
• 多面体靶标与安装工装：适配器械、操作臂及测量任务。
• 相机支架、5 m 电源及光纤传输线、防护运输箱。
• 可选多相机布置与扩展计量模块，用于扩展测量空间及优化观测条件。

系统通过靶标识别获取位姿，实际测试需保证有效视线与可靠安装；相机布置与靶标安装方式根据机器人结构及运动包络确定。

典型系统配置

最终供货范围与软件授权以项目配置为准。

应用领域

• 腹腔镜手术机器人运动性能测试
• 骨科导航机器人位置与姿态测量
• 主从式手术系统性能分析
• 器械与操作臂轨迹评估
• 机器人研发与实验室性能验证

本系统用于几何与运动性能测量；电气安全、EMC 等专项测试需配置相应的测试设备。

附件下载

以下为中文版产品资料，PDF 格式，点击表格中的「下载」即可获取文件。

资料内容与参数以确认的技术协议为准；如需英文版或其它格式，请联系精邦机械。

常见问题

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